安楽寺の開基は、唯誓（ゆいせい）と言い伝えられている。唯誓は近江国（滋賀県）の住人で、元は澤田四朗高信といい、近江国で天台宗の僧侶となった後、全国各地を巡りながら修行を続け、1216（建保4）年、常陸国大戸村椿阪（現在の東茨城郡茨城町大戸）に天台宗浄土院として草庵を構えた。その後、笠間にいらしていた親鸞聖人の影響により、本願力回向（ほんがんりきえこう＝南無阿弥陀仏（阿弥陀如来）のはたらきにより凡夫が極楽浄土に往生し仏となること）を中心とした念仏の教えこそ、自らが救われる教えだと想いを改め門弟となり、唯誓という名となった。
1221（承久3）年、浄土院を改め、浄土院安楽寺と称し、以降400年余りの間、仏法の道場として栄えた。
1625（寛永2）年、水戸藩の意向により、大戸村から現在の地に移転した。当時の門徒は、水戸藩家臣3人、町家30、農家32と記録されている。移転当時は仮堂だったが、1688（元禄元）年に本堂が建立され、ついで1770（明和7）年に、庫裡と聖徳太子堂が完成。さらに梵鐘堂が建立され、全てが整ったのは、第16世住職・宗源の時であった。
1945（昭和20）年8月2日、第二次世界大戦末期の水戸空襲で、寺院の一切を焼失。1946（昭和21）年に、仮の本堂と庫裏が建てられた。
1963（昭和38）年8月に、「新しい時代にふさわしい、モダンで、二度と燃えないお寺にしたい」という想いから、現在のコンクリート製の本堂の再建が始まり1965（昭和40）年4月に、本堂再建落慶法要を執り行った。
「阿弥陀三尊像」の絵図は、第二次世界大戦の空襲の際には、ご門徒宅にあり、戦災を免れたもの。江戸時代後期の作。修復して額装され、大変美しい。
